文档名：重载机器人关节刚度建模和实验辨识
工业机器人关节柔性在机器人误差分析及控制等方面具有重要作用.本文针对重载机器人的刚度建模和辨识问题进行了研究.首先推导了重载机器人关节刚度模型;通过设计安装在法兰盘末端的偏置板,并推导了从偏置板到法兰盘末端运动学模型及力和力矩转换模型;最终利用激光跟踪仪测量数据偏差,并结合最小二乘方法进而辨识出重载工业机器人关节刚度.实验验证结果表明本文所提出的刚度辨识方法可将机器人的位置误差控制在0.73mm以内,证明了其在实际工业生产应用中的正确性和有效性.
作者：韩帅周波孟正大朱建文
作者单位：复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室(东南大学自动化学院),江苏南京210096
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：重载机器人 关节刚度模型 参数辨识 雅克比矩阵
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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