文档名：膝上型假肢的运动意图识别与控制
膝上假肢控制的关键主要体现在是否能够实现与健肢在不同运动状态下的协调运动.本文根据不同路况条件和典型步速的笛卡尔积组合,利用安装在残肢上的陀螺仪、加速度计和前后足底的压力传感器信息,通过相关性系数分析、传感器融合、隐马尔科夫模型的方法,判断假肢穿戴者的运动意图.以健肢运动状态为参考值,利用迭代学习控制分别建立不同路况和步速情况下的控制知识数据库.通过传感器信号的关键状态变化点驱动有限状态机,输出控制知识数据库中控制量数据,实现假肢膝关节分路况、分步速、分步态相位的控制.针对控制过程中出现的输出最实时偏差,采取了在线校正措施.对于有限状态机输出控制数据序列在时间同步上的超前和滞后问题,采取了相应的保持和补偿措施.本文所提的控制方法属于基于数据驱动的无模型方法,在假肢控制中具有理想的可行性,系统的仿真和测试平台实验验证了本文方法的有效性.
作者：宣伯凯 刘作军 陈玲玲 杨鹏
作者单位：河北工业大学控制科学与工程学院,天津市300130河北工业大学控制科学与工程学院,天津市300130;河北工业大学智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心,天津市300130
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：膝上型假肢 运动意图 迭代学习控制 有限状态机
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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