文档名：无人车基于双目视觉的同时定位与地图构建
研究了无人驾驶车面向校园环境的同时定位与地图构建问题.采用双目视觉系统进行立体视觉图像匹配,并以此为基础完成优化前的位姿拓扑地图构建;采用了一种基于ORB图像特征和BoW模型的闭环检测算法,并利用时间连续性约束和几何一致性约束来提升闭环匹配正确率.位姿拓扑地图的后端优化采用了高斯-牛顿优化方法,并且在迭代过程中充分考虑了系统信息矩阵的稀疏性.利用实验室自主研发的SmartCruiser无人驾驶车平台在校园环境进行了实验,结果验证了本文所提方法的有效性和实用性.
作者：段华旭 闫飞 庄严 卜春光
作者单位：大连理工大学控制科学与工程学院,辽宁大连116024中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁沈阳110016
母体文献：第十一届中国智能机器人会议论文集
会议名称：第十一届中国智能机器人会议
会议时间：2015年10月22日
会议地点：大连
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：无人车 双目视觉 闭环检测 环境定位 地图构建 拓扑图优化
在线出版日期：2019年4月17日
基金项目：
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