四足仿生机器人步态规划及低能耗下零冲击步态算法的改进

文档名：四足仿生机器人步态规划及低能耗下零冲击步态算法的改进
借鉴四足哺乳动物腿部解剖学成果,确定机器人仿生腿部的结构及自由度配置.通过对腿部的运动学分析,建立了四足机器人单腿运动学方程,设计了单腿相位变化轨迹,规划了合理的步行步态,实现了在平坦地形或者非结构的复杂地形的稳态行走.用MATLAB仿真分析足端运动范围,并验证步态规划设计的合理性和有效性.
作者：马慧姝
作者单位：北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101
母体文献：中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会论文集
会议名称：中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会  
会议时间：2017年12月14日
会议地点：福州
主办单位：中国计算机用户协会网络应用分会
语种：chi
分类号：
关键词：四足机器人  步态规划  零冲击算法  仿真分析
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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