文档名：水下机器人执行器的高斯粒子滤波故障诊断方法
针对智能水下机器人的执行器故障,提出了基于高斯粒子滤波的故障诊断方法.引入控制力(矩)损失参数表示故障,根据6自由度空间运动方程建立执行器故障模型;运用改进的高斯粒子滤波器对参数和运动状态进行联合估计;使用修正的贝叶斯算法检测故障,采用滑动窗口法估计故障的幅值;进行仿真实验并与真实海洋实验数据测试验证.结果表明,该方法能够快速检测故障,且故障幅值的估计精度较高.
作者：万磊杨勇李岳明
作者单位：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨150001
母体文献：第八届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议论文集
会议名称：第八届全国技术过程故障诊断与安全性学术会议
会议时间：2016年5月1日
会议地点：贵阳
主办单位：中国自动化学会
语种：chi
分类号：
关键词：水下机器人 执行器 故障诊断 高斯粒子滤波
在线出版日期：2017年3月15日
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