文档名：视觉伺服抓取系统及其数字孪生系统研究
针对智能制造生产线中的机器人抓取需求,设计了视觉伺服抓取系统;以视觉伺服控制系统为基础,设计并构建了视觉伺服数字孪生系统,实现了数字模型与物理模型的信息同步、互操作以及数字模型对物理模型状态的预测.对于目标物体的不同运动情况制定了3种目标运动状态预测方案,通过数字孪生系统对抓取实验的模拟结果确定使用不同方案的条件,为物理实体的抓取提供最优方案.以NAO机器人为实验平台实现了系统的抓取任务,通过实验验证了方案的有效性.
作者：吴迎年杨弃
作者单位：北京信息科技大学自动化学院,北京100192
母体文献：2018年第二届数字孪生与智能制造服务学术会议论文集
会议名称：2018年第二届数字孪生与智能制造服务学术会议
会议时间：2018年7月21日
会议地点：郑州
主办单位：郑州轻工业学院
语种：chi
分类号：
关键词：机器人 视觉伺服抓取系统 数字孪生 状态预测
在线出版日期：2021年1月25日
基金项目：
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