文档名：欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略
为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.
作者：李阳朱秋国吴俊熊蓉
作者单位：工业控制技术国家重点实验室(浙江大学);智能系统与控制研究所,杭州310027
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：欠驱动双足机器人 稳定控制器 姿态控制 行走速度
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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