文档名：激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法
为了实现激光跟踪仪与机器人的坐标系转换,提出了一种基于多位姿约束的坐标系转换方法.首先,该方法仅需在机器人末端固定一靶点,控制机器人运动多个位姿,并同时用激光跟踪仪测量靶点坐标,无须特殊机械工装,可适用于空载或末端带有各类执行器的工业机器人系统.然后,该方法通过多姿态约束同步标定靶点坐标及机座坐标系,并设计非线性优化算法,经实验验证,具有良好的鲁棒性,可有效的减小因机器人运动模型不准确引起的转换误差.
作者：任瑜 郭志敏 傅云霞
作者单位：天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津300072;上海市计量测试技术研究院,上海201203上海市计量测试技术研究院,上海201203
母体文献：2018粤港澳大湾区智能检测与协同创新青年论坛论文集
会议名称：2018粤港澳大湾区智能检测与协同创新青年论坛
会议时间：2018年8月1日
会议地点：广州
主办单位：中国仪器仪表学会
语种：chi
分类号：TP2TN9
关键词：工业机器人 坐标系转换 激光跟踪仪 误差分析
在线出版日期：2021年12月15日
基金项目：
相似文献
相关博文
- 文件大小:
- 1.18 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
