文档名：基于阻抗滑模控制的助行机器人跌倒防护运动控制算法
根据助行机器人对安全性和柔顺性的要求,基于阻抗-滑模控制算法,本文提出了一种助行机器人跌倒防护运动控制算法.首先介绍了本文使用的助行机器人,然后建立助行机器人动力学模型和助行机器人阻抗模型,通过设计一个动态补偿器来联合阻抗控制和滑模控制,得到一个运动控制律让机器人在到达滑模面的同时实现阻抗控制,来增加跌倒防护运动控制中的柔顺性.实验结果表明,本文所提出的算法能有效的实现跌倒防护运动.
作者：徐文霞 黄剑 李晓林
作者单位：武汉工程大学计算机科学与工程学院,湖北,武汉,430205;智能机器人湖北省重点实验室,武汉工程大学,湖北,武汉,430205华中科技大学自动化学院,湖北,武汉,430074
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：助行机器人 跌倒防护 阻抗控制 滑模控制
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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