文档名：基于特殊图像路标的双目视觉逆定位方法实现
针对复杂环境下移动平台如何实时精确的自主定位问题,本文选取了基于特殊图像的人工路标,将双目视觉与人工路标结合,通过逆定位方法,根据路标位置获得搭载双目视觉平台在全局坐标系中的位置.首先使用OTSU算法和角点检测实现路标的检测与识别,并取路标中的三个点作为目标点;然后利用双目视觉算法求取这三个点相对于摄像机的三维坐标;最后根据三边测量定位法确定摄像机在全局坐标系中的位置,继而实现移动平台的定位.实验结果表明,在复杂环境下特殊图像路标和双目视觉传感器有较好的抗干扰性,定位精度和稳定性均能满足定位要求.
作者：程磊李婵代雅婷吴怀宇陈洋
作者单位：武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：移动平台 逆定位 双目视觉 人工路标
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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