文档名：基于输出重定义的柔性机械臂复合控制
针对柔性机械臂存在的模型不确定性以及外界干扰,设计了复合控制策略,旨在实现对未知信息的有效学习从而完成控制器设计.首先,采用输出重定义方法对系统输出进行调整使其克服非最小相位,零动态稳定;其次,结合输入输出线性化策略使对象模型分为输入输出子系统以及内动态子系统;接着,针对输入输出子系统,考虑模型不确定性设计神经网络学习策略,针对外界未知干扰设计扰动观测控制方法,两种策略互为包含关系,相互作用;最后,针对内动态子系统设计状态反馈控制器.
作者：张琪张磊贺庆利
作者单位：航空工业第一飞机设计研究院,陕西西安,中国,710089
母体文献：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)论文集
会议名称：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)
会议时间：2018年8月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：柔性机械臂 复合控制 输出重定义 非最小相位 神经网络 扰动观测
在线出版日期：2021年8月24日
基金项目：
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