文档名：基于艏艉舵联合操舵的水下航行器深度控制
针对同时具有艏艉水平舵的水下航行器深度控制问题,提出一种艏艉舵联合操舵的深度控制策略,通过数值仿真实验来评判该控制策略的性能.文中建立了水下航行器在垂直面的运动学方程和动力学方程,通过所建立的垂直面运动模型和提出的联合操舵深度控制策略进行仿真验证,仿真结果表明文中所提出的联合操舵深度控制策略具有较好的机动性和稳定性,同时与其他控制策略进行仿真对比,结果表明本文提出的联合操舵深度控制策略具有良好的控制性能,响应速度快,而且稳定性高,能够用于有两对水平舵的水下航行器深度控制.
作者：向先波 戴君锐 杨军 阳世荣
作者单位：华中科技大学船舶与海洋工程学院湖北武汉430074中国舰船研究设计中心,湖北武汉430064
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：水下航行器 艏艉舵联合操舵 深度控制 运动模型
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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