文档名：基于深度图像的虚实碰撞检测研究
针对工业机器人增强现实示教编程中虚实碰撞检测问题,提出一种基于深度图像的虚实碰撞检测方法.为检测增强现实场景中潜在碰撞区域,在增强现实场景不同方位处添加Kinect?相机和虚拟深度相机,使用Kinect?相机拍摄物理环境的深度图像,建立虚拟深度相机成像模型以合成虚拟机器人的深度图像.在初始化阶段将深度图像栅格化,建立深度图像的四叉树编码模型.在虚实碰撞检测阶段,利用虚拟深度相机成像模型,合成虚拟场景的深度图像,并转化为点云数据,将虚拟深度相机模型置于Kinect?相机深度相机同一方位处进而得到与物理深度图像有相同方位的点云深度图像;通过遍历深度图像四叉树编码模型,逐层比较物理深度图像和合成点云深度图像对应栅格区域的深度值范围,实现虚实碰撞检测.本文搭建了基于增强现实的机器人示教系统,将虚拟机器人叠加到物理场景中,验证了上述相关算法;本文提出的基于深度图像的虚实碰撞检测方法,无需对真实环境三维重建,能够快速有效的进行增强现实应用中的虚实碰撞检测.
作者：张石磊 陈成军 李东年 洪军
作者单位：青岛理工大学机械与汽车工程学院,山东青岛,266000西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049
母体文献：第五届全国现代制造集成技术学术会议论文集
会议名称：第五届全国现代制造集成技术学术会议
会议时间：2018年11月17日
会议地点：上海
主办单位：《计算机集成制造系统》编辑部
语种：chi
分类号：
关键词：工业机器人 增强现实 虚实碰撞检测 深度图像
在线出版日期：2021年9月26日
基金项目：
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