文档名：基于强化学习算法的仿生机器水母姿态控制
受生物水母自由灵活运动的特点以及独特的喷射推进模式的启发,研制开发了基于多连杆推进机构与重心调节机构的新型仿生机器水母.通过对强化学习基础理论与机器水母实际系统进行对比与结合,提出了应用于机器水母的强化学习姿态控制算法.水下复合运动实验的成功表明了所提姿态控制算法的有效性.机器水母最终获得了5.6°/s的转弯偏航角速度和3.6°/s俯仰角速度.
作者：喻俊志栗向滨庞磊
作者单位：中国科学院自动化研究所,复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中国科学院大学,北京100049
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：仿生机器水母 结构设计 姿态控制 强化学习
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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