文档名：基于六自由度工业机器人的DH模型及仿真分析
近年来,机器人在工业领域得到了广泛的应用,关于复杂机器人的运动学模型建立以及本体姿态的标定成为越来越多的学者关注的焦点.本文在前人研究的基础上,针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,开展持续相关的研究工作,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序,并进行了仿真模型分析,最后结合具体的机器人实例,对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验,通过试验结果对比,实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近,机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高.
作者：莫毅
作者单位：广西工业职业技术学院电子与电气工程系,广西南宁530001
母体文献：广西机械工程学会七届二次理事(扩大)会暨学术交流会论文集
会议名称：广西机械工程学会七届二次理事(扩大)会暨学术交流会
会议时间：2018年1月19日
会议地点：南宁
主办单位：广西机械工程学会
语种：chi
分类号：
关键词：工业机器人 自由度 标准姿态 本体标定 D-H模型
在线出版日期：2019年1月18日
基金项目：
相似文献
相关博文
- 文件大小:
- 1.83 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
