基于多边法的大尺寸位姿测量系统的自标定算法与仿真研究

文档名：基于多边法的大尺寸位姿测量系统的自标定算法与仿真研究
为了准确测量大尺寸范围内的位姿参量,基于激光多边法建立了大尺寸位姿测量装置.对该装置的轨迹发生子系统与激光多边位姿测量子系统进行了介绍,提出了装置系统参数的自标定算法,将系统参数的自标定问题转化为非线性最小二乘优化问题进行求解.为验证算法的可行性,在5m×3m×2m范围内,分别进行了理论测长数据与带噪声数据的仿真实验,结果表明:所提出的自标定算法可有效求解系统参数;随着被测位置数目增至48个,可将特征点坐标值的最大误差从近700μm降至23μm,平均误差从近450μm降至约16μm,误差标准差从近110μm降至约3μm,特征平面角度的最大误差从近145"降至约3",平均误差从近43"降至约2",误差标准差从近27"降至约1.1".
作者：缪东晶 李建双 郑继辉 李连福 蒋远林 康瑶
作者单位：中国计量科学研究院,北京100029中国计量大学计量测试工程学院,浙江杭州310018
母体文献：2017全国几何量精密测量技术学术交流会论文集
会议名称：2017全国几何量精密测量技术学术交流会  
会议时间：2017年9月1日
会议地点：甘肃酒泉
主办单位：中国计量测试学会
语种：chi
分类号：
关键词：位姿参量  自标定算法  非线性最小二乘优化问题  误差分析
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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