文档名：基于动态运动基元的局部加权改进算法
动态运动基元系统是用于机器人在轨迹规划中进行模仿学习的模型.在此模型中,针对其原有的局部加权算法做出改进,提出了局部加权改进算法.具体来说,在利用Logistic函数保证系统全局稳定的前提下,改变相空间表达式使其在时间上是均匀分布,解决了系统对时间过于敏感的问题,同时还进一步完善其局部加权算法中拟合等式不合理的问题.实验结果表明局部加权改进算法大大改进了模仿学习的效果.
作者：魏达傅剑
作者单位：武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：机器人 轨迹规划 模仿学习 动态运动 局部加权改进算法
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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