文档名：基于电流的机械臂碰撞检测研究
为了解决协作机器人在工业生产中的安全性问题,本文提出了一种无传感器的基于电流的碰撞检测算法,无需改动机器人机械结构,降低硬件成本,并可以直接应用于现有工业机器人.本文根据机械臂在各种运动状态下发生碰撞时相电流的变化特点,提出了一种自适应检测阈值的方法,使得机械臂在任意运动指令下,系统都能够准确地检测碰撞的发生.实验结果表明自适应阈值能够很好的跟踪电流的波动,机械臂在任意运行状态下与外界发生碰撞都能快速停止,达到预期目标.
作者：赵汉杰曹芷琪楼云江
作者单位：哈尔滨工业大学,广东深圳,中国,518000
母体文献：第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会(20thCCSSTA2019)论文集
会议名称：第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会(20thCCSSTA2019)
会议时间：2019年8月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：机械臂 碰撞检测 电机电流 自适应阈值
在线出版日期：2020年7月21日
基金项目：
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