文档名：基于互补滤波的便携式移动机器人姿态解算方法
在机器人惯性导航中,由于陀螺仪和加速度计存在漂移和噪声干扰,扩展卡尔曼滤波和粒子滤波计算量较大.本文采用互补滤波算法,通过融合IMU多传感器的数据信号,对测得的姿态数据进行补偿修正,解算出高精度的姿态角.文中采用四元数法对姿态运动进行描述,分析了姿态角的解算过程,建立了系统和传感器模型,仿真比较了四元数扩展卡尔曼滤波、线性互补滤波和Mahony互补滤波算法.结果表明,Mahony互补滤波和扩展卡尔曼滤波在进行姿态解算精度相近的情况下,Mahony互补滤波算法的计算量小于扩展卡尔曼滤波,能更好地应用在低成本的嵌入式系统上.
作者：刘美蔡远利
作者单位：西安交通大学电子与信息学部,陕西西安,中国,710049
母体文献：第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)论文集
会议名称：第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)
会议时间：2021年7月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：移动机器人 姿态解算 互补滤波 四元数法
在线出版日期：2022年8月26日
基金项目：
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