文档名：基于边缘直线拟合的区域主方向识别方法
区域覆盖一般指智能体按照一定的规则对目标区域进行覆盖的过程.在该过程中,根据空闲区域的主方向信息规划运动路径能够有效地降低区域覆盖的代价,提高机器人的工作效率,典型的如可以降低机器人转弯的频率等.针对目标区域主方向的识别问题,本文基于边缘直线拟合的思想,提出了一种自动识别区域主方向的方法.该方法首先使用一种基于距离的最大类聚类方法提取区域的边缘信息,其次,利用直线段分段拟合边缘并赋予权重,对直线斜率进行聚类分析,最大类中直线斜率加权平均值对应的朝向即为区域主方向.通过实际试验,证明了本文方法的有效性.
作者：包鹏陈宗海
作者单位：中国科学技术大学自动化系,安徽合肥,中国,230027
母体文献：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)论文集
会议名称：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)
会议时间：2018年8月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：机器人 区域覆盖 主方向识别 边缘直线拟合
在线出版日期：2021年8月24日
基金项目：
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