文档名：基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法
针对个人室内自定位问题,本文提出基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法.该方法分为四部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态;在少长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长;在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息;在位置计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息.通过在不同室内环境下进行实验,与理想路径对比,得到了比较满意的结果,也证明了该方法的可行性与合理性.
作者：程磊彭锐代雅婷吴怀宇陈洋
作者单位：武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北,武汉,430081
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：室内自定位 航姿系统 行人航位推算 模糊决策
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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