文档名：机人协作GTAW焊接系统建模与控制
手工焊接因其灵活性和可达性高仍将继续发挥其作用,然而手工焊接的脱技能化,将为一个长期面临的课题.提出了机人协作智能化手工焊接的概念,基于手工GTAW焊接,通过Leap运动传感器采集焊枪运动速度,设计区间模型控制器来确定如何调整焊接参数,并通过附有两个振动电机的新型焊帽产生的声音和振动信号,作为指令传送给焊工来执行,消除/降低对技能发挥的依赖性,实现机器帮助焊工的脱技能化.通过虚拟焊接试验验证了系统的可行性,并基于手工GTAW开展了304不锈钢管的全熔透焊接试验.
作者：陈树君 黄宁 章朋田 张裕明
作者单位：北京工业大学,焊接技术研究所,北京,100124北京卫星制造厂,北京,100094;北京工业大学,焊接技术研究所,北京,100124北京工业大学,焊接技术研究所,北京,100124;肯塔基大学,电气信息与工程学院,美国,40506
母体文献：2016年中国焊接装备产业高峰会议论文集
会议名称：2016年中国焊接装备产业高峰会议
会议时间：2016年9月3日
会议地点：内蒙古包头
主办单位：中国电工技术学会,中国电器工业协会
语种：chi
分类号：TG4TU7
关键词：手工钨极惰性气体保护焊 机人协作 运动传感器 控制器
在线出版日期：2019年11月29日
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