文档名：基于ICP算法的车辆底盘轮廓高精度重建方法
车辆的高效检测方法在保证车辆整体性能与提高国防装备水平中都发挥着关键作用,车辆底盘的特性是衡量车辆移动性能的关键参考标准.设计并实现了一套高精度、自动化的快速车辆底盘轮廓重建系统,使用遥控机器人搭载多线激光雷达对车辆底盘轮廓进行扫描,提出了一种基于ICP算法结合直通滤波的底盘点云重建方法,基于随机抽样一致性算法剔除地面点云,并提出了一种下采样结合统计滤波器的底盘点云去噪方法.实验结果表明:基于机器人移速方法重建的点云聚类平均欧氏距离为11.62mm,且点云出现了形变,而提出的基于ICP算法结合直通滤波方法重建的点云聚类平均欧氏距离为4.43mm,降低了61.8％,融合紧凑度更高,且点云无形变,更好地满足了车辆底盘高精度重建的问题,为车辆工程中底盘分析与优化提供参考,对提高车辆检测工程的自动化、智能化水平具有实际的工程意义.
作者：王志举贾克斌陈嘉平
作者单位：北京工业大学信息学部,北京100124;先进信息网络北京实验室,北京100124
母体文献：第十五届全国信号和智能信息处理与应用学术会议论文集
会议名称：第十五届全国信号和智能信息处理与应用学术会议
会议时间：2022年4月10日
会议地点：重庆
主办单位：中国高科技产业化研究会
语种：chi
分类号：
关键词：汽车底盘 轮廓图像 高精度重建 ICP算法
在线出版日期：2022年5月27日
基金项目：
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