文档名：机器人关节谐波减速器关键技术学术研究进展
随着智能机器人的不断发展,国内对谐波减速器的需求量呈爆发式增长,且在预测期内将继续保持.柔轮是谐波减速器的核心零件,所以解决柔轮的设计、分析和检测等核心技术和制造工艺问题,是中国突破机器人产业发展的首要问题.课题组在分析研究波发生器、柔性轴承及柔轮装配关系的基础上,提出了满足大变形弹性共轭理论的双圆弧包络齿形和加工刀具.此外,通过研究柔轮内壁与柔性轴承外壁接触机理,阐释了不同转速和启停工况下,不同柔轮杯体材料对于波发生器转速的敏感性和适应性关系,积累了大量实验数据.针对国产谐波减速器使用寿命短、精度保持性不足等问题,课题组研究了刚柔轮传动过程中危险点的应力变化规律,根据Goodman和Gerber的强度理论推倒了不同工况条件下的谐波减速器的理论寿命,为后续的实验研究提供了理论基础.
作者：刘志峰赵永胜杨聪彬张彩霞张涛胡秋实
作者单位：北京工业大学北京100124
母体文献：2018中国制造自动化技术学术研讨会论文集
会议名称：2018中国制造自动化技术学术研讨会
会议时间：2018年8月1日
会议地点：北京
主办单位：中国机械工程学会,中国自动化学会
语种：chi
分类号：TP2V47
关键词：机器人关节 谐波减速器 刚柔轮 摩擦磨损 疲劳寿命
在线出版日期：2021年12月15日
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