文档名：基于GMMEMD的点集配准算法
提出一种基于高斯混合模型与地球移动距离的点集配准算法.将待配准的两个点集均表示为高斯混合模型,其中高斯分布的数量为点集中点的数量,每个高斯分布的均值为点的坐标值,方差为通过优化算法得到的优化值.在配准过程中通过优化两个高斯模型之间的地球移动距离来达到最佳匹配效果.该方法对点集配准中常见的噪声,外点,结构缺失等问题具有较强的鲁棒性.公共数据集与真实车辆平台上的实验表明该算法优于目前流行的点集配准算法.
作者：李亮 杨明 王春香 王冰
作者单位：上海交通大学自动化系,上海200240上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：机器人 同时定位与地图构建 点集配准 高斯混合模型 地球移动距离
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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