文档名：管道机器人摆臂运动位姿方程及求解
为解决四轮运动机器人在圆形管道内运动过程中的空间位姿定量计算的问题,针对具有摆臂的四轮机器人的结构特点,进行了三维空间内六个自由度的几何位置关系分析、推导,建立了四臂管道机器人在圆形管道内的位姿及偏转角方程.以该机器人摆动四个臂使之与管壁接触为边界条件,研究提出四轮机器人在圆形管道内运动过程中空间位姿方程数值迭代求解方法.用研究提出的解法开发的计算程序,对五个算例进行计算,并通过数值试验,验证了研究提出的解法及开发的计算程序的有效性.
作者：方渊锦董志峰
作者单位：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083
母体文献：中国矿业大学首届研究生教育发展论坛论文集
会议名称：中国矿业大学首届研究生教育发展论坛
会议时间：2018年12月16日
会议地点：江苏徐州
主办单位：中国矿业大学
语种：chi
分类号：TP2U46
关键词：四臂管道机器人 摆臂运动 空间位姿 偏转角
在线出版日期：2021年8月24日
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