V3并联机器人的时间最优轨迹规划研究

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V3机器人是一类特殊的并联机器人,本文研究V3并联机器人在拾放操作中的时间最优轨迹规划,为此对其进行了运动轨迹规划和速度规划.首先,通过S形曲线加速的约束计算出所需要的时间;然后,根据机器人在工作空间中的不同位形,为了避开奇异位形而采用B样条曲线再次进行规划,从这两种时间中选择耗时最短的;最后,又将V3并联机器人在标准直线拾放操作轨迹上所耗时间于Quattro650机器人的最短运行周期相比,发现前者比后者还要快10ms.
作者：张志豪李秀文廖斌楼云江
作者单位：哈尔滨工业大学(深圳),广东深圳,中国,518055
母体文献：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)论文集
会议名称：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)  
会议时间：2018年8月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：V3并联机器人  工作空间  拾放操作  时间最优轨迹规划
在线出版日期：2021年8月24日
基金项目：
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2024-12-9 13:39 上传 V3并联机器人的时间最优轨迹规划研究.pdf

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