基于IMU的室内行人航位推算与EKF融合

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针对利用IMU进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间积累的问题,提出了一种基于IMU三轴加速度计、三轴陀螺仪及三轴磁力计的行人航位推算系统,并采用扩展卡尔曼滤波(EKF)方法处理传感器数据;设定了3种阈值条件进行步伐状态的检测;在行走过程中,利用基于EKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行约束,零角速率更新(ZARU)对角速率误差进行约束,从而有效地提高了行人最终的位置精度.试验结果表明:使用该方法可以有效地提高PDR位置精度,位置误差控制在2％以内.
作者：刘星熊剑郭杭
作者单位：南昌大学,江西南昌330031
母体文献：中国卫星导航与位置服务第七届年会暨中国北斗应用大会论文集
会议名称：中国卫星导航与位置服务第七届年会暨中国北斗应用大会  
会议时间：2018年9月1日
会议地点：四川绵阳
主办单位：中国卫星导航定位协会
语种：chi
分类号：TP2U66
关键词：室内定位  行人航位推算  扩展卡尔曼滤波  步态检测
在线出版日期：2022年4月27日
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2024-12-3 19:48 上传 基于IMU的室内行人航位推算与EKF融合.pdf

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