月面巡视器车载机械臂采样方案设计.pdf
针对月面机器人表取采样任务中的机械臂安全性问题,建立了末端与月壤接触力模型,分析了机械臂末端采样入土角和采样速度对末端采样接触力作用的影响,结合月面机器人表取采样任务需求,设计了一套满足末端接触力最小的优化采样方案:给出不同紧密程度土壤下最佳的入土角和采样速度;为保证采样任务中机械臂的安全性,在建立的车载机械臂动力学模型基础上,采用力位混合控制方法设计了末端接触力控制策略.仿真结果表明,该采样方案能够使采样时末端与土壤间的接触力最小,机械臂末端接触力能得到有效控制.
作者：李籽兴陈钢卢瑶
作者单位：北京邮电大学自动化学院,北京100876
母体文献：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议论文集
会议名称：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议
会议时间：2019年5月11日
会议地点：上海
主办单位：中国航天科技集团有限公司,上海市宇航学会,上海宇航系统工程研究所,《载人航天》编辑部,上海航天技术研究院
语种：chi
分类号：
关键词：月面巡视器 车载机械臂 接触力 安全性
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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