一种基于后向平滑无迹卡尔曼滤波的组合导航算法.pdf
在动态运动条件下,常规的组合导航系统使用KF(卡尔曼滤波器)对GNSS(全球导航卫星系统)和INS(惯性导航系统)进行组合,该系统对载体位置、速度的估计容易受到载体运动剧烈程度、MEMS性能以及GNSS导航解算精度等因素的影响,速度误差较大,不能满足用户对导航精度的要求.为了改善这一问题,本文提出一种适用于载体动态运动条件下的组合导航系统.在码跟踪环路上,使用VT(矢量跟踪)算法,提高环路的跟踪能力,以应对载体的动态运动.在组合导航滤波上,使用基于无迹变换的改进型BS-UKF(后向平滑无迹卡尔曼滤波器)进行组合导航,对前向滤波进行固定滞后平滑处理,使组合导航系统具有更优的非线性估计性能.本文提出的组合导航系统在载体加减速、多弯道的场景进行测试.实验结果表明,所提出的算法在保证一定的定位精度前提下,能够平滑轨迹,提高速度精度,略优于KF、UKF等滤波算法,证明了该系统应对用户动态运动时的有效性.
作者：黄华 胡媛 史一航 牟明会 王胜正 刘卫
作者单位：上海海事大学商船学院,上海,中国,201306上海海洋大学工程学院,上海,中国,201306
母体文献：第十三届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十三届中国卫星导航年会
会议时间：2022年12月1日
会议地点：北京
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室
语种：chi
分类号：TP3TP2
关键词：组合导航 动态运动 无迹卡尔曼滤波 后向平滑
在线出版日期：2022年9月21日
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