一种基于比例导引的飞行器避障方法.pdf
针对飞行器自主导引和避障的问题,本文根据飞行器与障碍物之间的相对位置关系及运动方向,在目标视线坐标系下建立了飞行器的避障导引律.在比例导引的基础之上引入与二者相对运动有关的过载项,使得飞行器减速并将速度方向偏离初始视线方向,进而使得飞行器能够顺利避开障碍物.引入的过载项是飞行器相对于障碍物的距离和速度的函数.完成避障之后,飞行器继续跟随比例导引律的导航路径到达目标点.最后,通过仿真验证了该方法的有效性.
作者：吴林旭李斌姚锦涛王宇琦
作者单位：中国电子科技集团公司第二十研究所,西安,710068;陕西省组合与智能导航重点实验室,西安,710068
母体文献：第十二届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十二届中国卫星导航年会
会议时间：2021年5月26日
会议地点：南昌
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心
语种：chi
分类号：V41TJ7
关键词：飞行器 机动避障 比例导引 路径规划
在线出版日期：2021年8月24日
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