模块化轮腿式月面机器人方案设计.pdf
针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系.以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例,进行了机器人构型设计.仿真结果表明,直线型构型机器人在足式直线运动步态下更加平稳,可作为模块化可重构轮腿式月面机器人的设计参考.
作者：岳念 李聪 韩亮亮 张元勋
作者单位：重庆大学教育部深空探测联合研究中心,重庆400044;重庆大学机械工程学院,重庆400044上海宇航系统工程研究所,上海201109;中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室,上海201108重庆大学教育部深空探测联合研究中心,重庆400044;重庆大学航空航天学院,重庆400044
母体文献：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议论文集
会议名称：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议
会议时间：2019年5月11日
会议地点：上海
主办单位：中国航天科技集团有限公司,上海市宇航学会,上海宇航系统工程研究所,《载人航天》编辑部,上海航天技术研究院
语种：chi
分类号：
关键词：月面机器人 轮腿式结构 模块化设计 图论理论
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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