基于Kinect的七自由度空间机械臂体感控制方法

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针对七自由度空间机械臂的体感控制问题,提出了一种基于操作周期和运动周期的增量式关节角人机运动映射方法.使用Kinet传感器采集人体关节点坐标数据并使用空间向量法计算关节角,根据关节角增量及手势命令计算得到机械臂关节角.为解决关节坐标数据的抖动与失真问题,分析了Kinet对不同关节点采集的数据精度的关系,并给出一种限幅平滑滤波算法.结合上述结果,提出对操作周期进行分段的方法,并给出了优化后的体感控制算法.最后,搭建了空间机械臂体感控制的仿真试验平台,在Unity中搭建仿真试验场景,经体感控制下的空间机械臂运动试验验证了所提出方法的可行性.
作者：张博文黄攀峰刘正雄
作者单位：西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安710072;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072
母体文献：第五届载人航天(国际)学术大会论文集
会议名称：第五届载人航天(国际)学术大会  
会议时间：2018年10月1日
会议地点：西安
主办单位：中国载人航天工程办公室
语种：chi
分类号：
关键词：空间机械臂  分段式体感控制  人机交互  限幅平滑滤波算法
在线出版日期：2021年9月13日
基金项目：
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2024-12-3 00:07 上传 基于Kinect的七自由度空间机械臂体感控制方法.pdf

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