多径辅助室内定位中的抗差滤波方法.pdf
本文建立在多径辅助定位方案的基础上,多径辅助定位的思想是通过将物理基站转换成虚拟基站进行接收机的位置估计,目前常见多径辅助定位采用目标跟踪的方式估计并追踪虚拟基站与观测数据.在实际系统中,无线信号中多径位置相关信息的估计往往存在干扰噪声的影响,或者虚拟基站和观测数据之间的对应关系不匹配的现象,这两种现象导致多径辅助定位方案仍存在较大挑战.为削弱单一技术定位中的误差来源,本文提出多径辅助紧组合系统以及抗差自适应滤波算法.该算法给出多径辅助/惯导紧组合状态方程和观测方程,抗差等价权因子和自适应因子的计算公式,来解决两种系统组合下的主要偏差.该算法提高了基于滤波方式的多径辅助定位精度与可靠性.实验结果证明了在具有挑战性的室内环境中补偿后的模型偏差和准确性.
作者：姚振宇彭敖石江宏
作者单位：厦门大学,厦门,中国,361000
母体文献：第十三届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十三届中国卫星导航年会
会议时间：2022年12月1日
会议地点：北京
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室
语种：chi
分类号：TN9TP3
关键词：室内环境 多径辅助定位 无线信号 抗差自适应滤波
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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