车载GPSINS紧组合性能分析.pdf
全球定位系统和惯性导航系统具有很强的互补性,能提供精度更靠、更可靠的定位结果,是当前研究最为主要的组合导航系统.GPS/INS组合的模式有松组合、紧组合和超紧组合.本文建立了基于伪距、伪距率的紧组合模型,在此基础上应用实测车载数据对紧组合性能进行具体分析,为基于无人车驾驶的低成本组合导航,提供更全面的实验结果和定位性能参数.结果表明:紧组合的位置定位结果北向和东向的精度较高,在1m以内,地向误差在3m左右.三个方向的速度误差均在0.1m/s内,绝大部分历元优于0.05m/s.姿态横滚角、俯仰角的误差在0.1°以内,偏航角的误差在0.5°左右.
作者：宿楚涵柴洪洲石明琛靳凯迪
作者单位：信息工程大学,郑州,中国,450000
母体文献：第十二届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十二届中国卫星导航年会
会议时间：2021年5月26日
会议地点：南昌
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心
语种：chi
分类号：R44V26
关键词：车载导航系统 全球定位系统 惯性导航系统 紧组合性能
在线出版日期：2021年8月24日
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