仿人机器人跑步运动轨迹规划.pdf
实现仿人机器人低速移动到快速机动的转变,存在着许多困难.本文提出一种基于力模式的3D倒立摆模型来描述机器人跑步运动过程中连杆力变化情况.该模型中,质心在连杆力的作用下达到期望的运动轨迹,而连杆力由预先定义好的力模式计算得到,并用非线性的优化方法求解.采用OpenGL编写的仿人机器人动画平台,生成机器人周期性跑步运动动画.结果表明,跑步步态逼真,提出的新方法对于跑步运动轨迹的规划有效可靠.
作者：曾怡郭祖华
作者单位：北京航空航天大学宇航学院,北京100191
母体文献：北京力学会第二十三届学术年会论文集
会议名称：北京力学会第二十三届学术年会
会议时间：2017年1月14日
会议地点：北京
主办单位：北京力学会
语种：chi
分类号：TP3TP2
关键词：仿人机器人 跑步运动 轨迹规划 连杆力
在线出版日期：2020年6月22日
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