文档摘要：针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robotoperatingsystem,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统.将同时定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping,SLAM)节点以及视觉识别节点分布于局部ROS网络中的机器人主控机和远程监控端,SLAM方面采用gmapping算法实现动态环境中的地图构建以及机器人的定位;视觉识别方面采用TensorFlow深度学习框架,利用TensorFlowObjectDetectionAPI实现场景里多个物体的识别.结果表明,该系统为基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统的设计提供了参考.
Abstract：Aimingattheproblemthatthecurrentsecuritypatrolrobotsystemhasahighrequirementfortheloadcapacityoftherobotmastercontroller,adistributedsecuritypatrolrobotsystembasedonrobotoperatingsystem(ROS)isdesigned.ThesimultaneousLocalizationandmapping(SLAM)nodesandthevisionrecognitionnodesaredistributedintherobothostandtheremotemonitorinthelocalROSnetwork.OntheSLAMside,thegmappingalgorithmisusedtorealizethemappinginthedynamicenvironmentandthelocalizationoftherobot;Intheaspectofvisualrecognition,TensorFlowdeeplearningframeworkisusedtorecognizemultipleobjectsinthescenebyusingTensorFlowObjectDetectionAPI.TheresultsshowthatthesystemprovidesareferenceforthedesignofROS-baseddistributedsecuritypatrolrobotsystem.
作者：丁林祥 陶卫军 黄潇 Author：DingLinxiang TaoWeijun HuangXiao
作者单位：东南大学成贤学院,南京210088南京理工大学机械工程学院,南京210094
刊名：兵工自动化 ISTICPKU
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2024, 43(6)
分类号：TP242.6
关键词：安防巡逻机器人系统 ROS 分布式系统 SLAM 视觉识别
Keywords：securitypatrolrobotsystem ROS distributedsystem SLAM visionrecognition
机标分类号：TP391TP242.6TN925.93
在线出版日期：2024年7月1日
基金项目：东南大学成贤学院青年教师科研发展基金项目一种基于ROS的分布式安防巡逻机器人系统[
期刊论文] 兵工自动化--2024, 43(6)丁林祥 陶卫军 黄潇针对目前安防巡逻机器人系统中对机器人主控机负载能力要求较高的问题,设计一种基于机器人操作系统(robotoperatingsystem,ROS)的分布式安防巡逻机器人系统.将同时定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping,...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
关键词：安防巡逻机器人系统,ROS,分布式系统,SLAM,视觉识别,
|
|
1
