通过肢体动作引导工业机器人运动

文档摘要：提出利用肢体动作引导工业机器人运动的新方法,肢体动作包括手势和四肢的运动,利用数据手套采集手势信息,利用惯性传感器采集四肢的运动信息.首先,基于模板匹配法对静态手势进行识别,通过支持向量机(SVM)算法对肢体动作进行识别;其次,对工业机器人进行运动学建模,构建肢体动作与工业机器人运动类型之间的映射关系;最后,搭建基于肢体动作引导工业机器人运动的实验系统.实验结果表明:通过肢体动作可以方便、高效地引导工业机器人按照操作者意图进行运动,定义的14条肢体命令,可满足大多数工业场景的需求.

Abstract：Anewmethodofusingbodymovementstoguidethemovementofindustrialrobotsisproposed,bodymovementsincludegesturesandlimbmovements,usingdataglovestocollectgestureinformation,andusinginertialsensorstocollectlimbmovementinformation.Firstly,staticgesturesareidentifiedusingtemplatematchingmethodandbodymovementsareidentifiedusingthesupportvectormachine(SVM)algorithm.Secondly,kinematicmodelingofindustrialrobotsiscarriedout.Mappingrelationshipbetweenbodymovementsandthetypeofmovementofindustrialrobotsisconstructed.Finally,anexperimentalsystembasedonbodymovementstoguidethemovementofindustrialrobotsisbuilt.Experimentalresultsshowthatthroughlimbmovements,industrialrobotscanbeeasilyandefficientlyguidedtomoveaccordingtotheoperator'sintentions,andthedefined14limbcommandscanmeettheneedsofmostindustrialscenarios.

作者：邓伟鑫   卢忱   宋晨阳   许金山   吴海彬 Author：DENGWeixin   LUChen   SONGChenyang   XUJinshan   WUHaibin
作者单位：深圳信息职业技术学院,广东深圳518172福州大学先进制造学院,福建晋江362200
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(6)
分类号：TP242.2
关键词：工业机器人  快速示教  手势识别  肢体运动识别  
Keywords：industrialrobot  quickinstruction  gesturerecognition  bodymotionrecognition  
机标分类号：TP391.41TP242TP181
在线出版日期：2024年7月12日
基金项目：科技部重点研发计划项目通过肢体动作引导工业机器人运动[
期刊论文]  传感器与微系统--2024, 43(6)邓伟鑫  卢忱  宋晨阳  许金山  吴海彬提出利用肢体动作引导工业机器人运动的新方法,肢体动作包括手势和四肢的运动,利用数据手套采集手势信息,利用惯性传感器采集四肢的运动信息.首先,基于模板匹配法对静态手势进行识别,通过支持向量机(SVM)算法对肢体动作...参考文献和引证文献
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关键词：工业机器人,快速示教,手势识别,肢体运动识别,

2024-10-4 01:52 上传 通过肢体动作引导工业机器人运动.pdf

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