基于迭代二次型调节器的自动驾驶行为规划应用研究

文档摘要：针对自动驾驶行为规划问题提出了一种基于迭代二次型调节器(iLQR)的交通流仿真算法.首先,对于需要行为规划的强交互场景(路口,换道等),找到交互影响最大的交通参与者;然后,进行策略采样,对每种策略进行双车交通流仿真,得到每种策略下双车的轨迹;最后通过对各个策略下生成的轨迹进行评估,得到最合理的交互策略.实验结果表明,基于迭代二次型调节器的最优控制算法可以显著提升求解行为规划问题的效果和降低耗时.

Abstract：Atrafficflowsimulationalgorithmbasedoniterativequadraticregulator(iLQR)isproposedforautonomousdrivingbehaviorplanningproblems.Firstly,forstronginteractionscenariosthatrequirebe-haviorplanning(intersections,lanechanges,etc.),identifythetrafficparticipantswiththegreatestinter-actionimpact;Then,strategysamplingisconductedtosimulatethedualvehicletrafficflowforeachstrate-gy,andthetrajectoriesofthedualvehiclesundereachstrategyareobtained;Finally,byevaluatingthetrajectoriesgeneratedundereachstrategy,themostreasonableinteractionstrategyisobtained.Theexperi-mentalresultsshowthattheoptimalcontrolalgorithmbasedoniterativequadraticregulatorscansignifi-cantlyimprovetheeffectivenessofsolvingbehaviorplanningproblemsandreducetimeconsumption.

作者：藏中阳  黄宏成Author：ZangZhongyang  HuangHongcheng
作者单位：上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
刊名：传动技术
Journal：DriveSystemTechnique
年，卷(期)：2024, 38(1)
分类号：V323.19
关键词：决策规划  行为规划  iLQR  交通流仿真  
Keywords：decisionplanning  behaviorplanning  iLQR  trafficflowsimulation  
机标分类号：U491TU984TP391.9
在线出版日期：2024年5月17日
基金项目：基于迭代二次型调节器的自动驾驶行为规划应用研究[
期刊论文]  传动技术--2024, 38(1)藏中阳  黄宏成针对自动驾驶行为规划问题提出了一种基于迭代二次型调节器(iLQR)的交通流仿真算法.首先,对于需要行为规划的强交互场景(路口,换道等),找到交互影响最大的交通参与者;然后,进行策略采样,对每种策略进行双车交通流仿真,...参考文献和引证文献
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关键词：决策规划,行为规划,iLQR,交通流仿真,

2024-10-4 00:37 上传 基于迭代二次型调节器的自动驾驶行为规划应用研究.pdf

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