文档摘要：基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图,其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题,对激光雷达点格式进行处理,使用lidar_align对激光雷达和IMU的外参进行标定,最后采用imu_utils进行IMU的内参标定,提高了建图的准确性.通过在哈尔乌素露天煤矿实地测试表明,本文基于LIO-SAM框架构建出的点云地图更加符合实际地形特征,鲁棒性更强,对矿用机器人的定位导航技术具有一定的应用价值.
作者：杜秀铎 崔丽珍 张清宇 马宝良Author：DUXiuduo CUILizhen ZHANGQingyu MABaoliang
作者单位：内蒙古科技大学信息工程学院,内蒙古包头014010
刊名：内蒙古科技大学学报
Journal：JournalofInnerMongoliaUniversityofScienceandTechnology
年，卷(期)：2022, 41(4)
分类号：TP242
关键词：LIO-SAM 同步定位与建图 点云地图 多传感器融合
机标分类号：X322X141X75
在线出版日期：2023年6月5日
基金项目：内蒙古自治区自然科学基金资助项目，内蒙古自治区科技计划资助项目基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建[
期刊论文] 内蒙古科技大学学报--2022, 41(4)杜秀铎 崔丽珍 张清宇 马宝良基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图,其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题,对激光雷达点格式进行处理,使用lidar_align对激光雷达和...参考文献和引证文献
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引证文献
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